Bachelor

Fakultät 08
Integration geodätischer Sensoren in das Robot Operating System
Kategorie:
Abschlussarbeit
Status:
abgeschlossen
BetreuerIn:
Extern/e AutorIn:
Christoph Reichart
Jahr:
2021
Implementierung eines Tachymeterknotens in ROS
Implementierung eines Tachymeterknotens in ROS

In der Bachelorarbeit wurde untersucht, ob geodätische Sensoren durch das Robot Operating System (ROS) steuerbar sind. Das Hauptaugenmerk lag dabei auf der Steuerung eines Tachymeters der Firma Leica, welches mit der GeoCOM-Schnittstelle bedient wurde. Das Robot Operating System ist ein Open Source Framework, welches seit 2007 entwickelt wird. Seit 2013 wird daran gearbeitet, das Robot Operating System in der Industrierobotik einzusetzen. Der Vorteil am Robot Operating System liegt darin, dass bereits unzählige Pakete existieren, welche kostenfrei genutzt werden können. Somit können verschiedenste Roboter in den unterschiedlichsten Einsatzgebieten variabel Pakete kombinieren, ohne sie bzgl. des Anwendungszweckes modifizieren zu müssen. Dies erspart Zeit und Kosten, und erschafft ein einheitliches Betriebssystem zur Steuerung. In dieser Arbeit wurde ein bereits implementierter Knoten zur Steuerung eines Tachymeters verwendet und aktualisiert sowie ein neuer Knoten eigens implementiert und getestet.

Das Ziel dieser Arbeit, einen geodätischen Sensor in Form eines Leica Tachymeters mit Hilfe von ROS zu steuern und mit einem weiteren Knoten zur Erfassung meteorologischer Daten zu kombinieren, konnte umgesetzt werden. Durch die Implementierung der Knoten in ein ROS können somit relativ einfach automatisierte Mess- und Auswerteprozesse in die Realität umgesetzt werden. Da die Übertragung des Implementierungsprozesses problemlos auf andere Sensoren, beispielsweise Laserscannern, Neigungs- oder Windmessern, übertragbar ist, können herstellerunabhängig verschiedenste Messkonzepte realisiert werden.

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