Bachelor

Fakultät 08
Hardwaretechnische Integration eines RTK GNSS-Systems für das erste autonom fahrende Fahrzeug PWd1.17 von municHMotorsport in der Saison 2017
Kategorie:
Abschlussarbeit
Status:
abgeschlossen
Extern/e BetreuerIn:
Jörg Grabner
Extern/e AutorIn:

Philippe Vayda


Jahr:
2018

Im Rahmen dieser Arbeit wird die Integration eines Real Time Kinematic Global Navigation Satellite System (kurz RTK-GNSS; zu Deutsch globales Navigationssatellitensystem mit Echtzeitkinematik) für das erste Driverless-Fahrzeug des Formula Student Teams municHMotorsport der Hochschule München hardwareseitig behandelt. Ziel dieser Arbeit ist es, ein GNSS-System den Regeln entsprechend und mit dessen vollem Potenzial zuverlässig für das Driverless-Fahrzeug von municHMotorsport zu betreiben.

Dabei wird einleitend zuerst die Verwendung eines GPS begründet und die Formula Student Germany (FSG) mit der neu eingeführten Wettbewerbsklasse „Driverless“ vorgestellt. Anschließend wird erläutert, was ein GPS/GNSS ist, welche möglichen Fehlerquellen auftreten können und welche Eigenschaften ein RTK-GNSS aufweisen. Zusätzlich werden die Anforderungen an dieses sensorische Gerät behandelt.


Den Unterschied der Korrekturdatenübermittlung zwischen dem GSM Netz und einer eigenen Referenzstation in der Initialisierung und im Messvorgang, zeigt das nachfolgende Kapitel auf. Hinzu kommt die Validierung der GSM Verfügbarkeit der drei größten Mobilfunkanbieter auf Fahrten durch die Münchner Innenstadt. Anschließend wird mithilfe statistischer Auswertung die Antennenposition am Fahrzeug festgelegt. In Folge dessen, werden die Anbindungen der Antennen und des Empfängers behandelt. Zuletzt erfolgt die Aufnahme und Ausgabe der Positionsdaten beim Ablaufen der Strecke und im Fahrzeug.

Anhand dieser Ausarbeitungen wird das RTK-GNSS für die Saison 2017 an den PWd1.17 verwendet. Die Integration des Positionierungssystems erfolgt unter der Einhaltung des FSG-Reglements der Saison 2017 Dokument V1.1. Diese Arbeit bezieht sich auf den Empfänger GX1230+ GNSS mit der Antenne AX1202 GG von Leica Geosystems.

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