Master

Fakultät 08
Design of a Mobile Mapping System for Indoor Application using Gazebo and ROS
Kategorie:
Abschlussarbeit
Studiengang:
Status:
abgeschlossen
Themengruppe:
Navigation
BetreuerIn:
Extern/e AutorIn:
Maximilian Kanschat
Jahr:
2017
Weiteres

Maximilian Kanschat 2017: Design of a Mobile Mapping System for Indoor Application using Gazebo and ROS. (BA Intern)


Abbildung 1: Roboter in Ausgangslage (links), erstellte Karte nach der Fahrt (rechts)
Abbildung 1: Roboter in Ausgangslage (links), erstellte Karte nach der Fahrt (rechts)


Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Simulation eines Mobile Mapping Systems, das mit verschiedenen Sensoren ausgestattet ist, die zur Erstellung von 2D-Karten dienen. Im theoretischen Teil werden die verwendeten Sensoren, Simulatoren, Koordinatensysteme und Navigationsalgorithmen vorgestellt.


Im praktischen Teil der Arbeit wird mit dem Simulator Gazebo und dem Roboterframework ROS ein Mobile Mapping System und eine Testumgebung erstellt. Das Mobile Mapping System besteht aus einem Roboter vom Typ Pioneer 2-DX und ist mit drei 2D-Laserscannern, einem GPS-Empfänger, einer Stereokamera und einer IMU ausgestattet. Die Testumgebung besteht aus einem Raum, der in drei Zimmer aufgeteilt und mit Objekten bestückt ist.


Im Anschluss wird eine Fahrt durch die Testumgebung durchgeführt und Messdaten erhoben. Aus einem Teil der ermittelten Daten werden nun mit Hilfe eines SLAM-Algorithmus die Trajektorie berechnet und mit der Soll-Trajektorie aus der Simulation verglichen. Am Ende wird das Ergebnis visualisiert, ausgewertet und diskutiert.

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