Bachelor

Fakultät 08
Positionierung eines Roboters in einem bekannten Raum
Kategorie:
Abschlussarbeit
Status:
abgeschlossen
BetreuerIn:
Extern/e AutorIn:
Maximilian Kanschat
Jahr:
2015
Weiteres

Maximilian Kanschat 2015: Self-Localization of a Mobile Robot in a Known Environment (BA intern)


Occupancy Grid mit Partikelwolken (links) Position des simulierten Roboters (rechts)
Occupancy Grid mit Partikelwolken (links) Position des simulierten Roboters (rechts)

Self-Localization of a Mobile Robot in a Known Environment


Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der globalen Lokalisierung eines mobilen Roboters in einer bekannten Umgebung. Im theoretischen Teil wird auf die grundlegenden Algorithmen und Datenstrukturen eingegangen, sowie die Funktionsweise von Sensoren und Lokalisierungsverfahren erläutert.


Im technischen Teil der Arbeit wird eine Implementierung der Monte-Carlo-Lokalisierung in MATLAB für den Pioneer 3-DX-Roboter der Hochschule München durchgeführt und an einem praktischen Beispiel demonstriert. Dem System stehen für die Positionierung der Partikelfilter des Lokalisierungsverfahrens, die am Roboter angebrachten Abstandssensoren und eine Karte der Umgebung zur Verfügung. Die verfügbaren Karten werden zur Verwendung im erarbeiteten Programm noch in Occupancy Grids aufbereitet.

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